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陀螺儀 加速度計 MPU-6050

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發表於 2014-11-29 16:14:14 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

MEMS陀螺儀(Gyroscope):
角速度計,測量單位 角速度(度/秒)
例如:
LPY530AL Dual


加速度感測器:
測量加速度的裝置,也就是g force
例如:
三軸加速度感測器 ADXL335


MPU-6050
MPU6050 三軸陀螺儀+三軸加速度 6軸模組
規格
I²C函式庫http://www.i2cdevlib.com/devices/mpu6050#source
https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050
http://ming-shian.blogspot.tw/20 ... pu6050row-data.html
http://gogoprivateryan.blogspot.tw/2014/07/mpu-6050-google.html
  1. #include "I2Cdev.h"
  2. #include "MPU6050.h"
  3. #include "Wire.h"
  4. #include <Servo.h>

  5. MPU6050 accelgyro;
  6. Servo servo1;
  7. int16_t ax, ay, az;
  8. int16_t gx, gy, gz;
  9. int val;
  10. int prev;

  11. void setup() {
  12.   Wire.begin();
  13.   Serial.begin(38400);
  14.   Serial.println("Initializing I2C devices...");
  15.   accelgyro.initialize();
  16.   servo1.attach(7);
  17.   // verify connection
  18.   Serial.println("Testing device connections...");
  19.   Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");  
  20. }

  21. void loop() {
  22.    // read raw accel/gyro measurements from device
  23.   accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  24.   Serial.print("a/g:\t");
  25.   Serial.print(ax); Serial.print("\t");
  26.   Serial.print(ay); Serial.print("\t");
  27.   Serial.print(az); Serial.print("\t");
  28.   Serial.print(gx); Serial.print("\t");
  29.   Serial.print(gy); Serial.print("\t");
  30.   Serial.println(gz);
  31.   val = map(ay,-17000,17000,0,179);
  32.   if (val!=prev){
  33.     servo1.write(val);
  34.     prev=val;
  35.   }
  36.   delay(50);
  37. }
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